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　　直流調速器淺析嵌入式程序設計中的優(yōu)化：

　　嵌入式系統(tǒng)由于受功耗、成本和體積等因素的制約，嵌入式微處理器的處理能力與桌面系統(tǒng)處理器相比也存在較大差距，故嵌入式系統(tǒng)對程序運行的空間和時間要求更為苛刻。通常，需要對嵌入式應用程序進行性能優(yōu)化，以滿足嵌入式應用的性能需求。

　　1 嵌入式程序優(yōu)化的類型

　　嵌入式應用程序優(yōu)化，指在不改變程序功能的情況下，通過修改原來程序的算法、結構，并利用軟件開發(fā)工具對程序進行改進，使修改后的程序運行速度更高或代碼尺寸更小。

　　按照優(yōu)化的側重點不同，程序優(yōu)化可分為運行速度優(yōu)化和代碼尺寸優(yōu)化。運行速度優(yōu)化是指在充分掌握軟硬件特性的基礎上，通過應用程序結構調整等手段來縮短完成定任務所需的運行時間；代碼尺寸優(yōu)化則是指應用程序在能夠正確實現(xiàn)所需功能的前提下，盡可能減小程序的代碼量。實際應用中，這兩者往往是相互矛盾的，為了提高程序運行速度，就要以增加代碼量為代價；而為了減小程序代碼尺寸，可能又要以降低程序運行速度為代價。因此，在對程序進行優(yōu)化之前，應根據(jù)實際需要來制定具體的優(yōu)化策略。隨著計算機和微電子技術的不斷發(fā)展，存儲空間已不再是制約嵌入式系統(tǒng)的主要因素，因此本文主要討論運行速度優(yōu)化。

　　2 嵌入式程序優(yōu)化遵循的原則

　　嵌入式程序優(yōu)化主要遵循以下3個原則。

　　①等效原則：優(yōu)化前后程序實現(xiàn)的功能一致。

　　②有效原則：優(yōu)化后要比優(yōu)化前運行速度快或占用存儲空間小，或二者兼有。

　　③經(jīng)濟原則：優(yōu)化程序要付出較小的代價，取得較好的結果。

　　3 嵌入式程序優(yōu)化的主要方面

　　嵌入式程序的優(yōu)化分為3個方面：算法和數(shù)據(jù)結構優(yōu)化、編譯優(yōu)化以及代碼優(yōu)化。

　　3.1 算法和數(shù)據(jù)結構優(yōu)化

　　算法和數(shù)據(jù)結構是程序設計的核心所在，算法的好壞在很大程度上決定了程序的優(yōu)劣。為了實現(xiàn)某種功能，通常可以采用多種算法，不同算法的復雜度和效率差別很大。選擇一種高效的算法或對算法進行優(yōu)化，可以使應用程序獲得更高的優(yōu)化性能。例如：在數(shù)據(jù)搜索時，二分查找法要比順序查找法快。遞歸程序需要大量的過程調用，并在堆棧中保存所有返回過程的局部變量，時間效率和空間效率都非常低；若根據(jù)實際情況對遞歸程序采用迭代、堆棧等方法進行非遞歸轉換，則可大幅度提高程序的性能。

　　數(shù)據(jù)結構在程序的設計中也占有重要的地位。例如：如果在一些無序的數(shù)據(jù)中多次進行插入、刪除數(shù)據(jù)項操作，那么采用鏈表結構就會比較快。

　　算法和數(shù)據(jù)結構優(yōu)化是的優(yōu)化技術。

　　3．2 編譯優(yōu)化

　　現(xiàn)在，很多的編譯器都具有一定的代碼優(yōu)化功能。在編譯時，借用并行程序設計技術，進行相關性分析；獲得源程序的語義信息，采用軟件流水線、數(shù)據(jù)規(guī)劃、循環(huán)重構等技術，自動進行一些與處理器體系無關的優(yōu)化，生成高質量的代碼。許多編譯器有不同級別的優(yōu)化選項，可以選用一種合適的優(yōu)化方式。通常情況下，如果選用了高級別的優(yōu)化方式，那么編譯器將片面追求代碼的優(yōu)化，有時會導致錯誤。

　　另外，還有一些專用的編譯器針對某些體系結構進行了優(yōu)化設計，可以充分利用硬件資源來生成高質量的代碼。例如：Microsoft eMbedded Visual C++版的Intel編譯器*針對Intel XScale體系，經(jīng)過高度優(yōu)化，能創(chuàng)建運行速度更快的代碼。此編譯器采用了多種優(yōu)化技術，包括優(yōu)化指令管道操作的調度技術、雙重加載與存儲Intel XScale技術功能支持以及過程間優(yōu)化(將函數(shù)使用的變量存放到寄存器，以便快速訪問)等。

　　在嵌入式軟件開發(fā)過程中應選擇一種優(yōu)化能力強的編譯器，充分利用其代碼優(yōu)化功能，生成高效的代碼，提高程序的運行效率。

　　3．3 代碼優(yōu)化

　　代碼優(yōu)化，就是采用匯編語言或更精簡的程序代碼來代替原有的代碼，使編譯后的程序運行效率更高。編譯器可以自動完成程序段和代碼塊范圍內的優(yōu)化，但很難獲取程序語義信息、算法流程和程序運行狀態(tài)信息，因而需要編程人員進行手工優(yōu)化。以下是一些常用的優(yōu)化技術和技巧。

　　(1)代碼替換

　　使用周期短的指令代替周期長的指令，以降低運算的強度。

　　①減少除法運算。用關系運算符兩邊乘除數(shù)避免除法操作，還有一些除法和取模的運算可以用位操作來代替。因為位操作指令只需一個指令周期，而“／”運算則需要調用子程序，代碼長，執(zhí)行慢。例如：

　　優(yōu)化前if((a／b)>c)和a=a／4

　　優(yōu)化后if(a>(b*c))和a=a>>2

　　②減少乘方運算。例如：

　　優(yōu)化前a=pow(a，3．0)

　　優(yōu)化后a=a*a*a

　　③使用白加、自減指令。例如：

　　優(yōu)化前a=a+1、a=a-l

　　優(yōu)化后a++、a--或inc、dec

　　④盡量使用小的數(shù)據(jù)類型。在所定義的變量滿足使用要求的條件下，優(yōu)先使用順序為：字符型(char)>整型(im)>長整型(long int)>浮點型(float)。

　　對除法來說，使用無符號數(shù)比有符號數(shù)會有更高的效率。在實際調用中，盡量減少數(shù)據(jù)類型的強制轉換；少用浮點運算，如果運算的結果能夠控制在誤差之內，則可用長整型代替浮點型。

　　(2)全局變量與局部變量

　　少用全局變量，多用局部變量。全局變量是放在數(shù)據(jù)存儲器中的，定義了全局變量，MCU就少了一個可以利用的數(shù)據(jù)存儲器空間，太多的全局變量，會導致編譯器無足夠的內存分配；而局部變量則大多定位于MCU內部的寄存器中。在絕大多數(shù)的MCU中，使用寄存器的操作速度比數(shù)據(jù)存儲器快，指令也更靈活，有利于生成質量更高的代碼，而且局部變量所占用的寄存器和數(shù)據(jù)存儲器在不同的模塊中可以重復利用。

　　(3)使用寄存器變量

　　當一個變量被頻繁讀／寫時，需要反復訪問內存，花費大量的存取時間。為了提高訪問效率，可以使用CPU寄存器變量，不需要訪問內存，直接進行讀／寫。循環(huán)次數(shù)較多的循環(huán)控制變量及循環(huán)體內反復使用的變量均可定義為寄存器變量，而循環(huán)計數(shù)是應用寄存器變量的*。只有局部自動變量和形參才可以定義為寄存器變量。因為寄存器變量屬于動態(tài)存儲方式，因此凡需要采用靜態(tài)存儲方式的變量都不能定義為寄存器變量。寄存器變量的說明符是register。下面是一個采用寄存器變量的例子：

　　(4)減少或避免執(zhí)行耗時的操作

　　應用程序的大量運行時問通常花費在關鍵程序模塊，關鍵模塊往往包含循環(huán)或嵌套循環(huán)。減少循環(huán)中耗時的操作，可以提高程序的執(zhí)行速度。常見的耗時操作有：輸入/輸出操作、文件訪問、圖形界面操作和系統(tǒng)調用等。其中，如果無法避免文件的讀／寫，那么對文件的訪問將是影響程序運行速度的一大因素。提高文件訪問速度的方法有兩種：一種是采用內存映射文件；另一種是使用內存緩存。

　　(5)switch語句用法的優(yōu)化

　　編程時，對case值按照可能性排序，將最可能發(fā)生的情況放在第一個，最不可能的情況放在最后一個，可以提高switch語句塊的執(zhí)行速度。

　　(6)循環(huán)體的優(yōu)化

　　循環(huán)體是程序設計和優(yōu)化的重點，對于一些不需要循環(huán)變量參加運算的模塊，可以把它放到循環(huán)的外面。對于次數(shù)固定的循環(huán)體，for循環(huán)比while循環(huán)效率更高，減計數(shù)循環(huán)比增計數(shù)循環(huán)速度快。例如：

　　實際運行時，每次循環(huán)需要在循環(huán)體外加兩條指令：一條減法指令(減少循環(huán)計數(shù)值)和一條條件分支指令。這些指令稱為“循環(huán)開銷”。在ARM處理器上，減法指令需要1個周期，條件分支指令需要3個周期，這樣每個循環(huán)另加了4個周期的開銷。可以采用循環(huán)展開的方法來提高循環(huán)運行的速度，即：重復循環(huán)主題多次，并按同樣的比例減少循環(huán)次數(shù)來減小循環(huán)的開銷，以增加代碼尺寸。來換取程序的運行速度。。

　　(7)函數(shù)調用

　　高效的調用函數(shù)，盡量限制使用函數(shù)的參數(shù)個數(shù)，不要超過4個。ARM調用時，4個以下的形參通過寄存器傳遞，第5個以上的形參通過存儲器棧傳遞。如果有更多的參數(shù)調用，則可將相關的參數(shù)組織在一個結構體內，用傳遞結構體指針來代替參數(shù)。

　　(8)內聯(lián)函數(shù)和內嵌匯編

　　對性能影響大的重要函數(shù)可以使用關鍵字_inline內聯(lián)，會省去調用函數(shù)的開銷，負面影響是增加了代碼尺寸。程序中對時間要求苛刻的部分可以用內嵌匯編來編寫，通常可以帶來速度上的顯著提高。

　　(9)查表代替計算

　　在程序中盡量不進行非常復雜的運算，如浮點數(shù)的開方。對于這些消耗時間和資源的運算，可以采用空間換取時間的方法。預先將函數(shù)值計算出來，置于程序存儲區(qū)中，以后程序運行時直接查表即可，減小了程序執(zhí)行過程中重復計算的工作量。

　　(10)使用針對硬件優(yōu)化的函數(shù)庫

　　Intel公司為XScale處理器設計的GPP(Graphics Performance Primitives library)／IPP(Integrated Perform-ance Primitives library)庫，針對多媒體處理、圖形處理和數(shù)值運算的一些典型操作和算法進行了手工優(yōu)化，可以很好地發(fā)揮XScale硬件的計算潛能，達到很高的執(zhí)行效率。

　　(11)利用硬件特性

　　為了提高程序的運行效率，要充分利用硬件特性來減小其運行開銷，例如減少中斷次數(shù)、利用DMA傳輸方式等。

　　CPU對各種存儲器的訪問速度排序依次為：CPU內部RAM>外部同步RAM>外部異步RAM>Flash／ROM。對于已經(jīng)燒錄在Flash或ROM中的程序代碼，如果讓CPU直接從中讀取代碼執(zhí)行，運行速度較慢，則可在系統(tǒng)啟動后將Flash或ROM中的目標代碼拷貝至RAM中后執(zhí)行，以提高程序的運行速度。

　　4 結論

　　嵌入式程序的性能優(yōu)化與軟件的開發(fā)周期、開發(fā)成本、軟件的可讀性之聞通常存在矛盾。要權衡利弊，作出折中的選擇。將算法和數(shù)據(jù)結構優(yōu)化作為選優(yōu)化技術；然后根據(jù)功能、性能差異和投資預算等因素選擇高效的編譯器、系統(tǒng)運行庫和圖形庫；使用性能監(jiān)測工具偵測占主要運行時間的程序熱點，采用代碼優(yōu)化手段對其進行優(yōu)化；最后使用高效的編譯器進行編譯優(yōu)化，從而得到高質量的代碼。